00001
00002
00003 #ifndef _REC_ROBOTINO_COM_COMPACTBHA_H_
00004 #define _REC_ROBOTINO_COM_COMPACTBHA_H_
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00006 #include "rec/robotino/com/Actor.h"
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00008 #include <vector>
00009 #include <string>
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00011 namespace rec
00012 {
00013 namespace robotino
00014 {
00015 namespace com
00016 {
00017 class CompactBHAImpl;
00018
00022 class
00023 #ifdef WIN32
00024 # ifdef rec_robotino_com_EXPORTS
00025 __declspec(dllexport)
00026 # endif
00027 # ifdef rec_robotino_com2_EXPORTS
00028 __declspec(dllexport)
00029 # endif
00030 # ifdef rec_robotino_com3_EXPORTS
00031 __declspec(dllexport)
00032 # endif
00033 #else
00034 # ifndef SWIG
00035 __attribute__ ((visibility ("default")))
00036 # endif
00037 #endif
00038 CompactBHA : public Actor
00039 {
00040 public:
00041 CompactBHA();
00042
00043 virtual ~CompactBHA();
00044
00051 void setComId( const ComId& id );
00052
00058 void connectToServer();
00059
00065 void disconnectFromServer();
00066
00072 void setAddress( const std::string& address );
00073
00074 std::string address() const;
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00076 bool isConnected() const;
00077
00078 void setPressures( const std::vector<float>& pressures );
00079
00080 void setCompressorsEnabled( bool enabled );
00081
00082 void setWaterDrainValve( bool enabled );
00083
00084 void setGripperValve1( bool enabled );
00085 void setGripperValve2( bool enabled );
00086
00087 virtual void readingsCallback( const std::vector<float>& pressures );
00088
00089 virtual void pressureSensorCallback( bool pressureSensor );
00090
00091 virtual void stringPotisCallback( const std::vector<float>& potis );
00092
00093 virtual void foilPotiCallback( float poti );
00094
00095 virtual void error( const std::string& message );
00096
00097 virtual void log( const std::string& message );
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00099 virtual void connected();
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00101 virtual void disconnected();
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00103 private:
00104 CompactBHAImpl* _impl;
00105 };
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00107 }
00108 }
00109
00110 #endif //_REC_ROBOTINO_COM_COMPACTBHA_H_