Globale Variablen

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Globale Variablen

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Globale Variablen können in allen Unterprogrammen eines Projekts geschrieben und gelesen werden; im Hauptprogramm können sie in den Transitionsbedingungen verwendet werden.

In der Hauptprogramm-Ansicht befindet sich rechts die Variablenverwaltung, mit der Variablen angelegt, gelöscht, umbenannt und mit Startwerten belegt werden können.

 

Hauptprogramm mit Variablenverwaltung

Hauptprogramm mit Variablenverwaltung

 

Globale Variablen können vom Typ

Fließkommazahl (float)
Position mit Orientierung (pose)
Zeichenkette (string)
Vektor von Fließkommazahlen (floatvector)

sein.

Der Typ der globalen Variable wird bei ihrer Erzeugung über die Schaltfläche Hinzufügen festgelegt und kann dann nicht mehr verändert werden. Nach dem Anlegen einer globalen Variable sind Funktionsblöcke zum Lesen und Schreiben der Variable in der Funktionsblockbibliothek verfügbar.

Der Wert einer globalen Variable vom Typ pose wird durch drei durch Leerzeichen getrennte Fließkommazahlen repräsentiert. Die erste Zahl steht für die x-Koordinate. Die zweite Zahl ist die y-Koordinate. Die dritte Zahl ist die Orientierung in Grad.

Der Wert einer globalen Variable vom Type floatvector wird durch Fließkommazahlen, die durch ein Leerzeichen getrennt sind, repräsentiert.