Condición para cancelar (3)

El subprograma se cierra si se asigna a la variable global "next" un valor distinto de 0.

Si la magnitud de ajuste de la velocidad de rotación es 0, el cilindro rojo se encuentra en el centro de la figura, esto es, Robotino se ha girado hacia el cilindro rojo. La magnitud de ajuste se compara con 0.

Debe tenerse en cuenta que durante el arranque del programa no queda garantizado que esté disponible una imagen de la cámara. Si todavía no se ha recibido ninguna imagen de la cámara, la información de la figura envía una anchura de 0. El rastreador de segmentos también envía el valor 0 como coordenada x, de modo que la magnitud de ajuste en este caso también es 0. La condición formulada más arriba, por tanto, se cumple, y, en principio, provocaría el cierre del subprograma aunque aún no se haya realizado ningún movimiento. Por esta razón, se comprueba si el rastreador de segmentos ha encontrado realmente algún segmento. En "next" sólo puede establecerse "verdadero" si el número de segmentos encontrados es mayor que 0.