Omniaccionamiento

Calcula los valores de consigna de la velocidad de los motores 1, 2 y 3, según las velocidades de consigna vx, vy y omega.

Entradas	Tipo	Unidad	Predeterminado	Descripción
vx	float	mm/s	0	Velocidad en dirección x en el sistema local de coordenadas del Robotino.
vy	float	mm/s	0	Velocidad en dirección y en el sistema local de coordenadas del Robotino.
omega	float	gra/s	0	Velocidad de rotación.

Salidas
m1	float	rpm		Valor de consigna de velocidad motor 1
m2	float	rpm		Valor de consigna de velocidad motor 2
m3	float	rpm		Valor de consigna de velocidad motor 2

El bloque de función "Onmiaccionamiento (inverso)", calcula vx, vy y omega a partir de las velocidades de rotación de los motores.

La figura muestra el sistema de coordenadas local de Robotino. Una velocidad de rotación positiva omega, genera una rotación en sentido antihorario mirando el Robotino desde arriba.