Segmento XY

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robotino_xt_segment_xy

Convierte las coordenadas xy en valores de presión para los fuelles de un segmento.

Entradas

Tipo

Unidad

Estándar

Descripción

x

Float


0

Desviación x del segmento. Margen de valores [-1;1]

y

Float


0

Desviación y del segmento. Margen de valores [-1;1]






Salidas





Fuelle #1

Float

bar


Presión en la primera cámara del segmento. La primera cámara del primer segmento es el fuelle #1. La primera cámara del segundo segmento es el fuelle #4.

Fuelle #2

Float

bar


Presión en la segunda cámara del segmento

Fuelle #3

Float

bar


Presión en la tercera cámara del segmento

robotino_xt_bellows_xy