Seguimiento por colores

A continuación, explicaremos cómo una combinación de ,la búsqueda de gamas de colores, el filtro de máxima y el rastreador de segmentos se puede utilizar para alinear el Robotino con dos piezas rojas tendidas en el suelo.

Cuando se arranca el programa, el Robotino está en la posición 1, y se desplaza a continuación a la posición final 3. Las figuras proporcionadas por la cámara del Robotino tienen la siguiente apariencia en la posición Tres.

En la posición inicial, la próxima pieza (a) para el Robotino está en el borde derecho de la figura. Con la distancia de la pieza (a) con respecto al centro de la figura se puede controlar un movimiento del Robotino en dirección y, para que la pieza (a) se desplace hasta el centro de la figura.

Simultáneamente se lleva a cabo un movimiento rotatorio con el que se reduce al mínimo la distancia x de las dos piezas en la figura.

La evaluación de figuras y el movimiento del Robotino se pueden llevar a cabo con el siguiente programa Robotino View.

Haciendo clic en los bloques funcionales se accede a más información relevante sobre la función de los bloques funcionales del programa de ejemplo que corresponda. El ejemplo se encuentra en examples/colortracking.rvw2