Magnitud de ajuste (2)

La magnitud de ajuste para la rotación se calcula restando a la mitad de la anchura de la figura la coordenada x del cilindro rojo en la figura. A continuación, una función de transferencia transfiere estos valores en puntos de la figura a la velocidad de rotación en grados por segundo.

El valor de entrada de la función de transferencia es la distancia del cilindro rojo con respecto al centro de la figura en píxeles. Si esta distancia es inferior a -10 píxeles, Robotino rota a -10 deg/s. Hasta una distancia de -2 píxeles, la velocidad de rotación disminuye a 0. Con desviaciones de más de 2 píxeles, la velocidad de rotación aumenta a hasta un máximo de 10 deg/s con una desviación de 10 píxeles.

Si el cilindro rojo no se ve, el rastreador de segmentos envía la coordenada x 0. El valor de entrada de la función de transferencia equivale, en este caso, a la mitad del tamaño de la figura, de modo que Robotino rota a 10 deg/s.