Evasión de obstáculos

El módulo de Evasión de obstáculos calcula un recorrido para hacer un rodeo que circunde un obstáculo circular.

Entradas	Tipo	Unidad	Predeterminado	Descripción
Ruta	path		ruta vacía	La ruta a seguir.
Pose del obstáculo	pose		(0, 0, 0)	La posición del obstáculo circular.
Radio del obstáculo	float	mm	100	El radio del obstáculo circular.
Distancia angular	float	Grados	10	La distancia angular máxima entre dos puntos del rodeo alrededor del obstáculo.

Salidas
Rodeo	ruta		ruta vacía	Rodeo alrededor del obstáculo.