Entrée de codeur


Entrée de codeur

robotino_encoderinput

Ce bloc permet d'accéder à l'entrée de codeur libre disponible sur Robotino. L'entrée de codeur exploite le signal d'un codeur angulaire numérique (canal A, B code de Gray). Elle prend en compte aussi bien les fronts montants que descendants de sorte que l'on profite d'une résolution quatre fois supérieure à la résolution nominale du codeur.

Exemple : Les codeurs des moteurs de Robotino possèdent une résolution de 500 par tour. On enregistre en fait 2000 impulsions de codeur par tour.

Entrées	Type	Unité	Standard	Description
Mise à 0 de la position	bool		0	Vrai (true) = mise à 0 de la position Faux (false) = pas de changement de position

Sorties
Vitesse	int	Impulsions par seconde.		La vitesse du codeur.
Position	int	Impulsions		L'intégrale de toutes les impulsions mesurées depuis le démarrage de Robotino ou depuis "Mise à zéro de la position" = vrai