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Das Modul Hindernisvermeidung berechnet für einen gegebenen Weg eine Umleitung um ein kreisförmiges Hindernis.
Eingänge |
Typ |
Einheit |
Standard |
Beschreibung |
Weg |
path |
leerer Weg |
Der zu fahrende Weg. |
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Hindernispose |
pose |
(0, 0, 0) |
Die Position des kreisförmigen Hindernisses. |
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Hindernisradius |
float |
mm |
100 |
Der Radius des kreisförmigen Hindernisses. Addieren Sie den Radius von Robotino und einen Sicherheitsabstand, damit Robotino das Hindernis umfahren kann. |
Winkelentfernung |
float |
Grad |
10 |
Der maximale Winkelabstand zwischen zwei Stützpunkten des Umwegs um das Hindernis. |
Ausgänge |
||||
Umweg |
path |
leerer Weg |
Umweg um das Hindernis herum. |