Hindernisvermeidung

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Hindernisvermeidung

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navigation_obstacle_avoidance

 

Das Modul Hindernisvermeidung berechnet für einen gegebenen Weg eine Umleitung um ein kreisförmiges Hindernis.

 

Eingänge

Typ

Einheit

Standard

Beschreibung

Weg

path


leerer Weg

Der zu fahrende Weg.

Hindernispose

pose


(0, 0, 0)

Die Position des kreisförmigen Hindernisses.

Hindernisradius

float

mm

100

Der Radius des kreisförmigen Hindernisses. Addieren Sie den Radius von Robotino und einen Sicherheitsabstand, damit Robotino das Hindernis umfahren kann.

Winkelentfernung

float

Grad

10

Der maximale Winkelabstand zwischen zwei Stützpunkten des Umwegs um das Hindernis.






Ausgänge





Umweg

path


leerer Weg

Umweg um das Hindernis herum.