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Este bloque de función lee valores del transmisor giratorio (encoder) del Robotino.
La entrada del transmisor giratorio interpreta las señales de un encoder digital (Canales A-B, código de Gray).
Se tienen en cuenta los flancos ascendente y descendente. Esto produce una resolución efectiva de 4 cuadrantes.
Ejemplo: El encoder de los motores de accionamiento del Robotino tiene una resolución de 500 pulsos.
De forma efectiva, se cuentan 2000 pulsos.
Entradas
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Tipo
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Unidad
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Predeterminado
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Descripción
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Restablecer posición
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bool
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0
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Si es verdadera (true) la posición actual se restablece a 0.
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Salidas
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Velocidad actual
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int
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pulsos/s
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El voltaje medido.
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Posición actual
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int
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pulsos
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La suma de todos los pulsos medidos desde la puesta en marcha de Robotino o desde que "Restablecer posición" = true.
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