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Este bloque de función asigna valores de consigna a la salida de potencia del Robotino (anteriormente Motor 4). La salida de potencia sólo puede utilizarse si el subprograma no utiliza la pinza.
La salida es materializada por un puente H, que puede suministrar hasta 5A de corriente continua.
El puente H es controlado por una señal PWM de alta frecuencia y un bit para la dirección.
El signo del valor de consigna dado por la entrada corresponde al bit de dirección.
El valor absoluto del valor de consigna influye la señal PWM.
Un valor de consigna de 0 no genera ninguna señal PWM, es decir, el puente H no suministra corriente alguna.
Un valor de consigna de 50 produce una relación high-low (alto-bajo) de la señal PWM del 50%.
Un valor de consigna de 100 genera una señal permanente alta, es decir, el puente H suministra la máxima corriente.
Entradas
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Tipo
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Unidad
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Predeterminado
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Descripción
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Valor de consigna
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int
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0
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Establece el bit de dirección y la señal PWM. Margen -100 a 1000. Los valores inferiores a -100 son interpretados como -100. Los valores superiores a 100 son interpretados como 100.
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Salidas
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Intensidad
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float
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A
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Intensidad (corriente) que fluye por el puente H.
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La intensidad suministrada por la salida de potencia está limitada de forma predeterminada.
Para cambiar o inhabilitar esta limitación, debe editarse el archivo: /etc/robotino/robotino.xml en el Robotino.
Los nuevos valores se asignan al cabo de 2 segundos.
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