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North Star ® es un sensor que determina la posición absoluta del Robotino® con la ayuda de proyectores.
Entradas
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Tipo
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Unidad
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Predeterminado
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Descripción
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Número de sala
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int
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3
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El número de la sala en la que se halla actualmente Robotino.
Las salas se numeran empezando por 0.
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Calibración techo
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float
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mm
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2800
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Distancia entre el detector y el techo. Si la distancia al techo es de 3 m, la distancia entre el detector y el techo es de aproximadamente 2800 mm.
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x
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float
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mm
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0
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posición x del origen, establecido por la entrada "Set".
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y
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float
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mm
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0
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posición y del origen, establecido por la entrada "Set".
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phi
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float
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Grados
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0
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Orientación del origen, establecido por la entrada "Set".
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Set
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bool
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false
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Si es verdadera (true), se utiliza la pose actual (x,y,phi) como origen.
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Salidas
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x
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float
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mm
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La posición x actual en las coordenadas globales.
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y
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float
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mm
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La posición y actual en las coordenadas globales.
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phi
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float
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Grados
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La orientación actual en las coordenadas globales.
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Proyectores
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int
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Número de proyectores visibles.
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El detector NorthStar puede fijarse al Robotino de diferentes formas. Según la configuración, el archivo: /etc/robotino/robotino.xml del robotino debe ser adaptado con un editor de texto. El valor de la orientación debe establecerse según la figura inferior.
<NorthStar>
<!--The orientation of the northstar sensor. See www.openrobotino.org-->
<Orientation value="1" />
</NorthStar>
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