Odometrie

Para esta función se necesita una tarjeta de memoria Compact-Flash de 1GB para Robotino (V1.7 o superior).

La odometría es la utilización de datos procedentes del movimiento de los actuadores para estimar los cambios de posición en el tiempo. Véase http://es.wikipedia.org/wiki/Odometria.

La rotación de las ruedas se mide con la mayor resolución posible en el tiempo. A cada paso de tiempo, se calcula la distancia recorrida por el vehículo a partir de la velocidad de rotación de las ruedas. Estas distancias muy pequeñas obtenidas de los pasos, se integran a lo largo del tiempo. Con ello se obtiene la posición actual relativa a la posición de partida. Con este método se obtienen unos buenos resultados locales. En largas distancias o bajo condiciones adversas (deslizamiento de las ruedas debido a polvo en el suelo, deriva producida por un sentido preferente del piso), este método produce errores muy apreciables. Teniendo esto en cuenta, la odometría siempre se combina con otros métodos para compensar los errores citados.

Entradas	Tipo	Unidad	Predeterminado	Descripción
x	float	mm	0	La nueva posición x La odometría se reinicia a la nueva posición si "Set" es verdadero (true).
y	float	mm	0	La nueva posición y La odometría se reinicia a la nueva posición si "Set" es verdadero (true).
phi	float	Grados	0	La nueva orientación La odometría se reinicia a la nueva posición si "Set" es verdadero (true).
Set	bool		false	Si es verdadera (true), la odometría se establece a los valores de las entradas x, y y phi. Para reiniciar la odometría a (0,0,0) sólo es necesario poner esta entrada en verdadero (true) durante un paso. No es necesario que estén conectadas las demás entradas, puesto que los valores predeterminados son 0.

Salidas
x	float	mm		La posición x actual de la odometría en las coordenadas globales.
y	float	mm		La posición y actual de la odometría en las coordenadas globales.
phi	float	Grados		La orientación actual de la odometría en las coordenadas globales.


Odometría

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