Traqueur de couleur

Il est expliqué ci-dessous comment la combinaison d'une recherche de plage colorimétrique, d'un filtre de maximum et d'un traqueur de segment peut être utilisée pour positionner Robotino en fonction de deux pièces rouges posées au sol.

Au démarrage du programme, Robotino se trouve en position 1 puis se déplace en direction de la position finale 3. Les images fournies par la caméra de Robotino se présentent aux trois positions comme suit.

En position initiale, la pièce la plus proche de Robotino (a) se trouve sur le bord droit de l'image. La distance de la pièce (a) au centre de l'image permet de commander un mouvement de Robotino dans la direction y pour amener la pièce (a) au centre de l'image.

On lui fait exécuter en même temps un mouvement de rotation de sorte à minimiser la distance x des deux pièces sur l'image.

L'analyse de l'image et le mouvement de Robotino peuvent être exécutés avec le programme Robotino View suivant.

Un clic sur les blocs de fonction donne accès à des informations complémentaires sur la fonction des blocs de fonction dans l'exemple de programme. Cet exemple se trouve sous examples/colortracking.rvw2