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Le parcoureur d'itinéraire permet de rouler en suivant un itinéraire défini.
La vitesse d'avance et la vitesse angulaire sont calculées à partir de l'itinéraire et de la pose actuelle de sorte que Robotino exécute des trajectoires rectilignes entre les différentes poses.
Entrées
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Type
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Unité
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Standard
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Description
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Course
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path
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Itinéraire vide
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L'itinéraire à parcourir.
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Pose actuelle
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Pose
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(0, 0, 0)
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La pose actuelle déterminée par odométrie ou SLAM.
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Redémarrage
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bool
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false
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Redémarre le mouvement
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Sorties
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Vitesse
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float
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mm/s
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Vitesse d'avance.
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Vitesse angulaire
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float
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deg/s
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Vitesse angulaire
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Position atteinte
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bool
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En cas d'itinéraire vide, la sortie retourne un signal vrai.
Sinon la sortie délivre un signal vrai si le point virtuel se trouve sur le dernier tronçon d'itinéraire et si v(d) = 0.
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Point de cheminement suivant
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Pose
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Point de cheminement suivant à parcourir.
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