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Les blocs de fonction personnels peuvent également être utilisés sur Robotino. Pour ce faire, il faut d'abord compiler les plug-ins destinés au système Linux installé sur Robotino. La nouvelle carte-mémoire de 4 Go pour Robotino contenant les logiciels requis (compilateur C++, make, CMake, API RobotinoView), la compilation et la connexion des plugins peuvent s'effectuer directement sur Robotino. Pour les projets complexes, il est conseillé d'utiliser un système de développement particulier, doté d'un processeur plus puissant et de plus de mémoire ; un système d'exploitation approprié pour le développement est p. ex. Ubuntu 9.04.
Les blocs de fonction personnels se trouvent dans le répertoire /home/robotino/Festo/RobotinoView2/units/MyFunctionBlocks.
Pour compiler un plugin, procédez comme suit :
| • | Copiez le dossier avec les fichiers source via FTP (utilisateur : robotino, mot de passe : robotino) sur Robotino dans le dossier "/home/robotino/Festo/RobotinoView2/MyFunctionBlocks". Le chemin "/home/robotino/Festo/RobotinoView2/MyFunctionBlocks" est créé au premier démarrage de Robotino View 2 ou de l'interpréteur. |
| • | Établissez une connexion SSH à Robotino (utilisateur : robotino, mot de passe : robotino). |
| • | Créez un répertoire de travail (Tutorial 1 p. ex.) et sélectionnez ce dossier :
mkdir /home/robotino/build/tutorial1
cd /home/robotino/build/tutorial1 |
| • | Créez des Makefiles à l'aide des scripts CMake :
cmake /home/robotino/Festo/RobotinoView2/MyFunctionBlocks/tutorial1.unit/plugin
Vous pouvez aussi définir avec
ccmake /home/robotino/Festo/RobotinoView2/MyFunctionBlocks/tutorial1.unit/plugin
comme sous Windows, d'autres paramètres tels que des drapeaux de compilateur. Il faut pour ce faire d'abord configurer le projet (touche "C"). Puis adapter les paramètres. Après un nouvel actionnement de la touche "C" puis de la touche "G" ("Generate"), la Makefile est générée automatiquement. |
| • | Compilation et connexion des plugins pour la simulation et l'interface utilisateur graphique :
make
Après compilation, les bibliothèques sont automatiquement copiées au bon endroit. |
| • | Inscription dans le fichier descriptif du dispositif "Mes blocs de fonction". Il faut pour ce faire éditer le fichier /home/robotino/Festo/RobotinoView2/devices/MyFunctionBlocks/device.xml. Le fichier peut aussi être édité sous Windows avec le "Function block manager" et copié sur Robotino via FTP. |
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