Entraînement omnidirectionnel


Entraînement omnidirectionnel

robotino_omnidrive

Calcule la vitesse de consigne des moteurs 1,2 et 3 sur la base de la consigne de vitesse dans l'axe x et dans l'axe y ainsi que d'une consigne de vitesse de rotation.

Entrées	Type	Unité	Standard	Description
vx	float	mm/s	0	Vitesse de consigne dans l'axe x.
Réinitialiser vy	float	mm/s	0	Vitesse de consigne dans l'axe y
omega	float	deg/s	0	Vitesse de consigne en rotation

Sorties
m1	float	tr/min		Vitesse de consigne du moteur 1
m2	float	tr/min		Vitesse de consigne du moteur 2
m3	float	tr/min		Vitesse de consigne du moteur 3

Le bloc de fonction "Entraînement omnidirectionnel (inverse)" calcule vx, vy et omega à partir des vitesses de rotation des moteurs.

robotino_coordiante_system

L'illustration montre le système de coordonnées local de Robotino. Une valeur positive de la vitesse de rotation oméga génère, vu de dessus, une rotation dans le sens horaire.