Sortie de puissance


Sortie de puissance

robotino_poweroutput

Ce bloc permet d'accéder à la sortie de puissance de Robotino (anciennement moteur 4). La sortie de puissance pince ne peut être utilisée que si le sous-programme ne contient pas encore de pince .

Cette sortie est réalisée techniquement par un pont en H capable de délivrer jusqu'à 5 A. Le pont en H est piloté par un signal PWM à haute fréquence et un bit de direction. La valeur de consigne spécifiée à l'entrée positionne le bit de direction en fonction de son signe. La valeur de la consigne influence le signal PWM. Une consigne de 0 ne génère pas de signal PWM, c.-à-d. que le pont en H ne délivre pas de courant. Une valeur de consigne de 50 établit un rapport de 50% entre high et low du signal PWM. Une valeur de consigne de 100 se solde par un high constant, c.-à-d. que le pont en H délivre le courant maximal.

Entrées	Type	Unité	Standard	Description
Valeur de consigne	int		0	Positionne le bit de direction et le signal PWM. Plage de valeurs de -100 à 100. Les valeurs inférieures à -100 sont mises à -100. Les valeurs supérieures à 100 sont mises à 100.

Sorties
Courant	float	A		Le courant passant par le pont H.

Le courant délivré à la sortie de puissance est limité par défaut. Pour adapter cette limitation ou la désactiver, il faut éditer sur Robotino le fichier /etc/robotino/robotino.xml. Les nouvelles valeurs sont lues et prises en compte par Robotino au bout de 2 s.