GrapplerReadings.h

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#ifndef _REC_ROBOTINO_API2_GrapplerREADINGS_H_
#define _REC_ROBOTINO_API2_GrapplerREADINGS_H_

#include <vector>

namespace rec
{
        namespace robotino
        {
                namespace api2
                {
                        class
                        GrapplerReadings
                        {
                        public:
                                static const unsigned int maxNumServos = 16;

                                GrapplerReadings()
                                        : numServos( 0 )
                                        , sequenceNumber( 0 )
                                        , isTorqueEnabled( false )
                                {
                                        clear();
                                }

                                virtual ~GrapplerReadings()
                                {
                                }

                                bool isEmpty() const
                                {
                                        return 0 == numServos;
                                }

                                void clear()
                                {
                                        numServos = 0;
                                        sequenceNumber = 0;
                                        isTorqueEnabled = false;
                                        for( unsigned int i=0; i<maxNumServos; ++i )
                                        {
                                                angles[i] = 0.0f;
                                                speeds[i] = 0.0f;
                                                errors[i] = -1;
                                                channels[i] = -1;
                                                ids[i] = -1;
                                                cwAxesLimits[i] = 0.0f;
                                                ccwAxesLimits[i] = 0.0f;
                                        }
                                }

                                float angles[maxNumServos];

                                float speeds[maxNumServos];

                                int errors[maxNumServos];

                                int channels[maxNumServos];

                                int ids[maxNumServos];

                                float cwAxesLimits[maxNumServos];

                                float ccwAxesLimits[maxNumServos];

                                unsigned int numServos;

                                unsigned int sequenceNumber;

                                bool isTorqueEnabled;
                        };
                }
        }
}

#endif //_REC_ROBOTINO_API2_GrapplerREADINGS_H_