|
<< Click to Display Table of Contents >> Antriebssystem |
  
|
|
<< Click to Display Table of Contents >> Antriebssystem |
|
Dieser Funktionsblock ermöglicht den direkten Zugriff auf das Antriebssystem von Robotino.
Eingänge |
Typ |
Einheit |
Standard |
Beschreibung |
vx |
float |
mm/s |
0 |
Sollgeschwindigkeit in x-Richtung. |
vy |
float |
mm/s |
0 |
Sollgeschwindigkeit in y-Richtung. |
omega |
float |
deg/s |
0 |
Solldrehgeschwindigkeit |
Ausgänge |
||||
vx |
float |
mm/s |
Istgeschwindigkeit in x-Richtung. |
|
vy |
float |
mm/s |
Istgeschwindigkeit in y-Richtung. |
|
omega |
float |
deg/s |
Istdrehgeschwindigkeit |
Die Abbildung zeigt Robotinos lokales Koordinatensystem. Ein positiver Wert für die Drehgeschwindigkeit omega erzeugt von oben betrachtet eine Rotation gegen den Uhrzeigersinn.