Parameter

Beschreibung

Beschleunigung

Beschleunigungs- bzw. Verzögerungsfaktor. Mit dem Maximalwert 100 wird eine Sollgeschwindigkeit direkt an den Motor weitergegeben. Bei kleineren Werten wird eine Rampe gefahren. Dadurch kann eine weichere Bewegung des Roboters erreicht werden.

kp

Proportionalanteil des dem Motor vorgeschalteten PID Reglers

ki

Integralanteil des dem Motor vorgeschalteten PID Reglers

kd

Differentialanteil des dem Motor vorgeschalteten PID Reglers

Standardparameter verwenden

Die in der Firmware von Robotinos EA Karte hinterlegten Werte für kp, ki und kd verwenden. Die Standardparameter werden ebenfalls verwendet, wenn kp=ki=kd=255 gesetzt wird.

Bei Start zurücksetzen

Initialisierung des Positionswertes mit 0 bei jedem Programmstart