Controlador de ruta

A partir de la ruta y de la pose actual, se calculan la velocidad y la velocidad angular, de forma que Robotino sea conducido de forma rectilínea a lo largo de las poses individuales de la ruta.

Entradas	Tipo	Unidad	Predeterminado	Descripción
Ruta	ruta		ruta vacía	La ruta a recorrer.
Pose actual	pose		(0, 0, 0)	La pose actual determinada por odometría o SLAM.
Reinicio	bool		false	Reinicia el movimiento.

Salidas
Velocidad	float	mm/s		Velocidad de avance.
Velocidad angular	float	gra/s		Velocidad angular
Posición alcanzada	bool			Verdadero (true) si la ruta está vacía. De contrario, true cuando el punto virtual se halla localizado en el último segmento de la ruta y v(d) = 0.
Siguiente punto en el recorrido	pose			El siguiente punto objetivo en el recorrido.