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En Robotino se pueden utilizar también bloques funcionales propios. Para ello, sin embargo, es preciso traducir primero los plugins para el sistema Linux instalado en Robotino. La nueva tarjeta de memoria de 4 GB para Robotino contiene el software necesario para ello (compilador C++, make, CMake, RobotinoView-API), de modo que los plugins se pueden traducir y asignar los plugins directamente en Robotino. Para proyectos de mayor envergadura es recomendable utilizar un sistema de desarrollo propio con un procesador más rápido y más capacidad de memoria; como sistema operativo para las tareas de desarrollo resulta especialmente adecuado, por ejemplo, Ubuntu 9.04.
Los bloques funcionales propios están guardados en el directorio /home/robotino/Festo/RobotinoView2/units/MyFunctionBlocks.
Para traducir un plugin deben darse los siguientes pasos:
| • | Copiar la carpeta con los archivos originales a la carpeta "/home/robotino/Festo/RobotinoView2/MyFunctionBlocks" de Robotino por FTP (usuario: robotino, palabra clave: robotino). La ruta "/home/robotino/Festo/RobotinoView2/MyFunctionBlocks" se crea cuando se inician por primera vez el Robotino View 2 o el intérprete. |
| • | Establecer una conexión SSH con el Robotino (usuario: robotino, palabra clave: robotino). |
| • | Crear una carpeta de trabajo (p. ej., para el Tutorial 1) y pasar a:
mkdir /home/robotino/build/tutorial1
cd /home/robotino/build/tutorial1 |
| • | Crear archivos Make a partir de los scripts CMake:
cmake /home/robotino/Festo/RobotinoView2/MyFunctionBlocks/tutorial1.unit/plugin
Como alternativa, con
ccmake /home/robotino/Festo/RobotinoView2/MyFunctionBlocks/tutorial1.unit/plugin
se pueden establecer de forma similar a en Windows otros ajustes, como, p. ej., marcadores del compilador. Para ello es preciso configurar primero el proyecto (tecla "C"). Una vez hecho esto, se pueden adaptar los ajustes como corresponda. Pulsando de nuevo la tecla "C" y la "G" ("Generate") se crea automáticamente el archivo Make. |
| • | Traducir y asignar los plugins para simulación y GUI:
make
Tras la traducción, las librerías se copian directamente en el lugar correcto. |
| • | Introducir en el archivo de descripción del equipo "bloques funcionales propios". Para ello, debe editarse el archivo /home/robotino/Festo/RobotinoView2/devices/MyFunctionBlocks/device.xml. El archivo se puede editar también en Windows con el "Function block manager" y copiarse por FTP en el Robotino. |
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