Entradas
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Tipo
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Unidad
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Predeterminado
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Descripción
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Valor de consigna de velocidad
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float
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rpm
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0
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El valor de consigna de velocidad del regulador del motor en vueltas por minuto. Tenga en cuenta que hay un reductor con una relación 16:1 entre el motor y la rueda del Robotino.
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Restablecer posición
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bool
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false
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Si es verdadera (true) el contador de pulsos del encoder del motor se restablece a 0.
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Freno
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bool
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false
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Si es verdadera (true) el motor está parado.
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Aceleración
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int
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100
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Acoplamiento del valor de consigna de velocidad en la entrada y el valor de consigna de velocidad realmente transmitido (véase  Diálogo)
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Salidas
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Velocidad actual
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float
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rpm
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La velocidad actual del motor.
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Posición actual
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int
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El número de pulsos contados desde que se ha aplicado tensión al Robotino o desde que "Restablecer posición" ha sido verdadero (true) y luego falso (false). Los pulsos son generados por el encoder del motor, que genera 2000 pulsos por vuelta.
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Intensidad
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float
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A
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La intensidad (corriente) medida en el puente H del motor.
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