Eingänge

Typ

Einheit

Standard

Beschreibung

Weg

path

leerer Weg

Der zu fahrende Weg.

aktuelle Pose

pose

(0, 0, 0)

Die aktuelle mittels Odometrie oder SLAM ermittelte Pose.

Neustart

bool

false

Startet die Bewegung erneut

Ausgänge

Geschwindigkeit

float

mm/s

Vorwärtsgeschwindigkeit.

Winkelgeschwindigkeit

float

Grad/s

Winkelgeschwindigkeit.

Position erreicht

bool

Im Falle eines leeren Weges liefert der Ausgang wahr zurück.

Ansonsten liefert der Ausgang wahr, wenn sich der virtuelle Punkt auf dem letzten Wegabschnitt befindet und v(d) = 0 ist.

Nächster Wegpunkt

pose

Nächster Wegpunkt, der angefahren wird.