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Mit diesem Baustein kann der Leistungsausgang auf Robotino (ehemals Motor 4) angesprochen werden. Der Leistungsausgang kann nur verwendet werden, wenn das Unterprogramm keinen Greifer enthält.

Technisch realisiert wird dieser Ausgang durch eine H-Brücke, welche bis zu 5A Strom abgeben kann. Die H-Brücke wird mit einem hochfrequenten PWM Signal und einem Richtungsbit angesteuert. Der über den Eingang vorgegeben Sollwert setzt aufgrund seines Vorzeichens das Richtungsbit. Der Betrag des Sollwertes beeinflusst das PWM Signal. Ein Sollwert von 0 erzeugt kein PWM Signal, d.h. die H-Brücke liefert keinen Strom. Ein Sollwertbetrag von 50 stellt das Verhältnis von high zu low innerhalb des PWM Signals auf 50% ein. Ein Sollwertbetrag von 100 führt zu einem konstanten high, d.h. die H-Brücke liefert den maximalen Strom.

Eingänge	Typ	Einheit	Standard	Beschreibung
Sollwert	int		0	Setzt das Richtungsbit und das PWM Signal. Wertebereich -100 bis 100. Werte kleiner -100 werden auf -100 gesetzt. Werte größer 100 werden auf 100 gesetzt.

Ausgänge
Strom	float	A		Der durch die H-Brücke fließende Strom.

Der am Leistungsausgang abgegebene Strom wird standardmäßig begrenzt. Um diese Begrenzung anzupassen oder abzuschalten muss auf Robotino die Datei /etc/robotino/robotino.xml editiert werden. Die neuen Werte werden nach 2s von Robotino eingelesen und berücksichtigt.