Grandeur réglante (2)

La grandeur réglante de la rotation se calcule en soustrayant la coordonnée x du cyclindre rouge sur l'image de la demi-largeur de l'image. Une fonction de transfert convertit ensuite ces valeurs exprimées en points d'image en vitesse de rotation exprimée en degrés par seconde.

La valeur d'entrée de la fonction de transfert est la distance en pixels du cylindre rouge au centre de l'image. Si cette distance est inférieure à -10 pixels, Robotino tourne à -10 deg/s. Jusqu'à une distance de -2 pixels la vitesse de rotation diminue jusqu'à 0. A partir d'un écart de 2 pixels la vitesse de rotation augmente jusqu'à 10 deg/s max., vitesse atteinte lorsque l'écart est de 10 pixels.

Si le cylindre rouge n'est pas visible, le traqueur de segment émet une coordonnée x égale à 0. La valeur d'entrée de la fonction de transfert est dans ce cas la demi-taille d'image de sorte que Robotino tourne à une vitesse de 10 deg/s.