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North Star ® est un capteur qui détecte, à l’aide de projecteurs, la position absolue de Robotino®.
Entrées
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Type
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Unité
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Standard
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Description
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Numéro de local
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int
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3
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Le numéro du local dans lequel Robotino se trouve.
Les locaux sont comptés en commençant par 0.
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Calibrage du plafond
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float
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mm
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2800
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Distance entre le détecteur et le plafond. En cas de hauteur de plafond de 3 m, la distance est d'environ 2800 mm.
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x
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float
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mm
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0
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Position x de l'origine définie par l'entrée "Définir".
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y
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float
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mm
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0
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Position y de l'origine définie par l'entrée "Définir".
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phi
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float
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Degré
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0
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Orientation de l'origine définie par l'entrée "Définir".
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Définir
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bool
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false
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Si vrai (true) la pose (x,y,phi) est prise pour origine.
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Sorties
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x
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float
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mm
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La position x courante
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y
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float
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mm
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La position y courante
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phi
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float
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Degré
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L'orientation courante
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Projecteurs
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int
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Nombre de projecteurs visibles.
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Le détecteur Northstar peut être monté de différentes manières sur Robotino. Selon le montage, le fichier /etc/robotino/robotino.xml devra être adapté à Robotino dans un éditeur. La valeur de l'orientation doit être réglée en fonction du graphique ci-dessous.
<NorthStar>
<!--The orientation of the northstar sensor. See www.openrobotino.org-->
<Orientation value="1" />
</NorthStar>
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