CompactBHA.h

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#ifndef _REC_ROBOTINO_API2_COMPACTBHA_H_
#define _REC_ROBOTINO_API2_COMPACTBHA_H_

#include "rec/robotino/api2/defines.h"
#include "rec/robotino/api2/ComObject.h"

#include <vector>
#include <string>

namespace rec
{
        namespace robotino
        {
                namespace api2
                {
                        class CompactBHAImpl;

                        class
#ifdef REC_ROBOTINO_API2_CLASS_ATTRIBUTE
        REC_ROBOTINO_API2_CLASS_ATTRIBUTE
#endif
                        CompactBHA : public ComObject
                        {
                                friend class CompactBHAImpl;
                        public:
                                CompactBHA();

                                virtual ~CompactBHA();

                                void setComId( const ComId& id );

                                void setPressures( const float* pressures );

                                void setCompressorsEnabled( bool enabled );

                                void setWaterDrainValve( bool open );

                                void setGripperValve1( bool open );

                                void setGripperValve2( bool open );

                                void pressures( float* readings ) const;

                                bool pressureSensor() const;

                                void stringPots( float* readings ) const;

                                float foilPot() const;
                                
                                virtual void pressuresChangedEvent( const float* pressures, unsigned int size );

                                virtual void pressureSensorChangedEvent( bool pressureSensor );

                                virtual void stringPotsChangedEvent( const float* readings, unsigned int size );

                                virtual void foilPotChangedEvent( float value );

                        private:
                                CompactBHAImpl* _impl;
                        };
                }
        }
}

#endif //_REC_ROBOTINO_API2_COMPACTBHA_H_