rec::robotino::api2 C++ interface
OmniDrive.h
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28 //DIESER SOFTWARE ENTSTANDEN SIND, SOGAR, WENN SIE AUF DIE M�GLICHKEIT EINES SOLCHEN SCHADENS HINGEWIESEN WORDEN SIND.
29 
30 #ifndef _REC_ROBOTINO_API2_OMNIDRIVE_H_
31 #define _REC_ROBOTINO_API2_OMNIDRIVE_H_
32 
33 #include "rec/robotino/api2/defines.h"
34 #include "rec/robotino/api2/ComObject.h"
35 
36 namespace rec
37 {
38  namespace robotino
39  {
40  namespace api2
41  {
42  class OmniDriveImpl;
43 
52  class
53 #ifdef REC_ROBOTINO_API2_CLASS_ATTRIBUTE
54  REC_ROBOTINO_API2_CLASS_ATTRIBUTE
55 #endif
56  OmniDrive : public ComObject
57  {
58  friend class OmniDriveImpl;
59  public:
60  OmniDrive();
61 
62  OmniDrive(const ComId& id);
63 
64  virtual ~OmniDrive();
65 
73  void setComId( const ComId& id );
74 
81  void setVelocity( float vx, float vy, float omega );
82 
93  void getDriveLayout( double* rb, double* rw, double* fctrl, double* gear, double* mer );
94 
105  virtual void driveLayoutChangedEvent( double rb, double rw, double fctrl, double gear, double mer );
106 
107  private:
108  OmniDriveImpl* _impl;
109  };
110  }
111  }
112 }
113 #endif //_REC_ROBOTINO_API2_OMNIDRIVE_H_
Calculates motor velocities for the omni drive.
Definition: OmniDrive.h:52
The base class for all Robotino objects.
Definition: ComObject.h:44
Definition: AnalogInput.h:36
The id of a Com object.
Definition: ComId.h:48