Entradas
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Tipo
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Unidad
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Descripción
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x ajustada
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float
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mm
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coordenada x de la posición ajustada en el sistema global de coordenadas.
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y ajustada
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float
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mm
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coordenada y de la posición ajustada en el sistema global de coordenadas.
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phi ajustado
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float
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Grados
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orientación phi de la posición ajustada en el sistema global de coordenadas.
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x actual
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float
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mm
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coordenada x de la posición actual en el sistema global de coordenadas.
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y actual
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float
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mm
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coordenada y de la posición actual en el sistema global de coordenadas.
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phi actual
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float
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Grados
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orientación phi de la posición actual en el sistema global de coordenadas.
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Reinicio
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bool
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Reiniciar movimiento
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Salidas
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vx
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float
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mm/s
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ajustar velocidad en dirección x en el sistema local de coordenadas del Robotino
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vy
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float
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mm/s
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ajustar velocidad en dirección y en el sistema local de coordenadas del Robotino
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omega
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float
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gra/s
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velocidad angular ajustada.
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Posición alcanzada
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bool
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Es verdadero (true) si vx=vy=0, es decir, se ha alcanzado la posición ajustada.
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Orientación alcanzada
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bool
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Es verdadero (true) si omega=0, es decir, se ha alcanzado la orientación ajustada.
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Pose alcanzada
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bool
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Es verdadero (true) si se ha alcanzado la posición y la orientación (la pose).
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