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Das Unterprogramm wird beendet wenn der globalen Variable "next" ein Wert ungleich 0 zugewiesen wird.

Wenn die Stellgröße für die Rotationsgeschwindigkeit 0 ist, dann befindet sich der rote Zylinder in der Bildmitte, d.h. Robotino hat sich zu dem roten Zylinder hingedreht. Die Stellgröße wird mit 0 verglichen.

Es ist zu beachten, dass bei Programmstart nicht garantiert ist, dass ein Kamerabild verfügbar ist. Wenn noch kein Kamerabild empfangen wurde, liefert die Bildinformation eine Breite von 0. Der Segmentverfolger liefert ebenfalls 0 als x-Koordinate, so dass die Stellgröße in diesem Fall ebenfalls 0 ist. Die oben formulierte Bedingung ist also wahr und würde zu einem Abbruch des Unterprogramms führen, obwohl noch gar keine Bewegung durchgeführt wurde. Aus diesem Grund wird geprüft, ob der Segmentverfolger überhaupt ein Segment gefunden hat. Nur wenn die Anzahl der gefundenen Segmente größer als 0 ist, kann "next" auf wahr gesetzt werden.