Positionsfahrer

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Positionsfahrer

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positiondriver

 

Mit dem Positionsfahrer können Positionen angefahren werden.

 

Der Positionsfahrer berechnet aus einer Soll- und einer Istposition Geschwindigkeit und Winkelgeschwindigkeit, so dass Robotino von der Ist- zur Sollposition fährt.

 

Eingänge

Typ

Einheit

Beschreibung

x Soll

float

mm

x Koordinate der Soll Position im Weltkoordinatensystem.

y Soll

float

mm

y Koordinate der Soll Position im Weltkoordinatensystem.

phi Soll

float

Grad

Winkel phi der Soll Position im Weltkoordinatensystem.

x Ist

float

mm

x Koordinate der Ist-Position im Weltkoordinatensystem.

y Ist

float

mm

y Koordinate der Ist-Position im Weltkoordinatensystem.

phi Ist

float

Grad

Winkel phi der Ist-Position im Weltkoordinatensystem.

Neustart

bool


Startet die Bewegung erneut





Ausgänge




vx

float

mm/s

x Geschwindigkeit.

vy

float

mm/s

y Geschwindigkeit.

omega

float

Grad/s

Winkelgeschwindigkeit.

Position erreicht

bool


Sobald die Ausgänge vx und vy 0 liefern, wird die Zielposition als erreicht angesehen und der Ausgang liefert wahr.

Orientierung erreicht

bool


Sobald der Ausgang omega 0 liefern, wird die Zielorientierung als erreicht angesehen und der Ausgang liefert wahr.

Pose erreicht

bool


Der Ausgang liefert wahr, wenn sowohl die Zielposition als auch die Zielorientierung erreicht sind. Ansonsten unwahr.

 

Siehe Bewegungen