Bewegungen

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Bewegungen

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Es sind vier Arten von Bewegungen möglich. Davon sind jeweils zwei für holonome und nicht holonome Fahrzeuge geeignet. Da Robotino über einen holonomen Antrieb verfügt - alle drei Freiheitsgrade in der Ebene können unabhängig verändert werden - kann Robotino alle vier Bewegungen ausführen. Bei den nicht holonomen Bewegungen ist der Ausgang vy konstant gleich 0.

 

Bewegungen beginnen bei Programmstart oder wenn der Eingang Neustart wahr wird. Effektiv beginnt die Bewegung im 2. Fall erst dann, wenn der Eingang Neustart wieder zurück auf unwahr gesetzt wird.

 

Bewegung 1 - fahren, drehen - (holonom)

Schritt 1: Fahren zur Zielposition unter Beibehaltung der Orientierung an der Startposition

Schritt 2: Nach erreichen der Zielposition drehen bis zur Zielorientierung

positiondriver_movement1

 

 

 

 

Bewegung 2 - fahren & drehen - (holonom)

Schritt 1: Fahren und gleichzeitig drehen zur Zielorientierung

positiondriver_movement2

 

 

 

 

Bewegung 3 - drehen, fahren, drehen - (nicht holonom)

Schritt 1: Drehen in Fahrtrichtung

Schritt 2: Fahren zur Zielposition

Schritt 3: Nach erreichen der Zielposition drehen bis zur Zielorientierung

positiondriver_movement3

 

 

 

 

Bewegung 4 - fahren & drehen, drehen - (nicht holonom)

Schritt 1: Fahren und drehen in Fahrtrichtung

Schritt 2: Nach erreichen der Zielposition drehen bis zur Zielorientierung

positiondriver_movement4