Camera.h

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#ifndef _REC_ROBOTINO_API2_CAMERA_H_
#define _REC_ROBOTINO_API2_CAMERA_H_

#include "rec/robotino/api2/defines.h"
#include "rec/robotino/api2/ComObject.h"
#include "rec/robotino/api2/CameraCapabilities.h"

namespace rec
{
        namespace robotino
        {     
                namespace api2
                {
                        class CameraImpl;

                        class
#ifdef REC_ROBOTINO_API2_CLASS_ATTRIBUTE
        REC_ROBOTINO_API2_CLASS_ATTRIBUTE
#endif
                        Camera : public ComObject
                        {
                                friend class CameraImpl;
                        public:
                                Camera();

                                Camera(const ComId& id);

                                virtual ~Camera();

                                void setComId( const ComId& id );

                                static unsigned int numCameras();

                                void setCameraNumber( int number );

                                int cameraNumber() const;

                                void setJPGDecodingEnabled(bool enable);

                                bool isJPGDecodingEnabled() const;

                                void processEvents();

                                void setReadWrite();

                                void setWriteOnly();

                                void setJPGImage( const unsigned char* data, unsigned int dataSize ); 

                                void setFormat( unsigned int width, unsigned int height, const char* format );

                                void setBrightness( int value );

                                void setContrast( int value );

                                void setSaturation( int value );

                                void setAutoWhiteBalanceEnabled( bool enable );

                                void setGain( int value );

                                void setWhiteBalanceTemperature( int value );

                                void setBacklightCompensation( int value );

                                void setAutoExposureEnabled( bool enable );

                                void setExposure( int value );

                                void setAutoFocusEnabled( bool enable );

                                void setFocus( int value );

                                void setSharpness( int value );

                                CameraCapabilities capabilities() const;

                                int calibration( double** buffer, unsigned int bufferSize );

                                bool isNewImageAvailable( unsigned int* dataSize ) const;

                                bool getImage( unsigned char** data,
                                        unsigned int dataSize,
                                        unsigned int* width,
                                        unsigned int* height,
                                        unsigned int* step );

                                void setBGREnabled( bool enable );

                                bool isBGRenabled() const;

                                bool isLocalConnection() const;

                                virtual void imageReceivedEvent( const unsigned char* data,
                                                                     unsigned int dataSize,
                                                                                             unsigned int width,
                                                                                                 unsigned int height,
                                                                                                 unsigned int step );

                                virtual void capabilitiesChangedEvent( const rec::robotino::api2::CameraCapabilities& capablities );

                                virtual void settingsChangedEvent( unsigned int width, unsigned int height, const char* format );

                                virtual void calibrationChanged( const double* data, unsigned int dataSize );

                        private:
                                CameraImpl* _impl;
                        };
                }
        }
}

#endif