MotorDebug.h

//  Copyright (C) 2004-2008, Robotics Equipment Corporation GmbH

//Copyright (c) ...
//
//REC Robotics Equipment Corporation GmbH, Planegg, Germany. All rights reserved.
//Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification, are permitted provided that the following conditions are met:
//1) Redistributions of source code must retain the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer.
//2) Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice, this list of conditions and the following disclaimer in the documentation and/or other materials provided with the distribution.
//
//THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY REC ROBOTICS EQUIPMENT CORPORATION GMBH �AS IS� AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO,
//THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL REC ROBOTICS EQUIPMENT CORPORATION GMBH
//BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE
//GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT 
//LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
//
//Copyright (c) ...
//
//REC Robotics Equipment Corporation GmbH, Planegg, Germany. Alle Rechte vorbehalten.
//Weiterverbreitung und Verwendung in nichtkompilierter oder kompilierter Form, mit oder ohne Ver�nderung, sind unter den folgenden Bedingungen zul�ssig:
//1) Weiterverbreitete nichtkompilierte Exemplare m�ssen das obige Copyright, diese Liste der Bedingungen und den folgenden Haftungsausschluss im Quelltext enthalten.
//2) Weiterverbreitete kompilierte Exemplare m�ssen das obige Copyright, diese Liste der Bedingungen und den folgenden Haftungsausschluss in der Dokumentation und/oder anderen Materialien, die mit dem Exemplar verbreitet werden, enthalten.
//
//DIESE SOFTWARE WIRD VON REC ROBOTICS EQUIPMENT CORPORATION GMBH OHNE JEGLICHE SPEZIELLE ODER IMPLIZIERTE GARANTIEN ZUR VERF�GUNG GESTELLT, DIE UNTER
//ANDEREM EINSCHLIESSEN: DIE IMPLIZIERTE GARANTIE DER VERWENDBARKEIT DER SOFTWARE FÜR EINEN BESTIMMTEN ZWECK. AUF KEINEN FALL IST REC ROBOTICS EQUIPMENT CORPORATION GMBH
//FÜR IRGENDWELCHE DIREKTEN, INDIREKTEN, ZUFÄLLIGEN, SPEZIELLEN, BEISPIELHAFTEN ODER FOLGESCHÄDEN (UNTER ANDEREM VERSCHAFFEN VON ERSATZGÜTERN ODER -DIENSTLEISTUNGEN;
//EINSCHRÄNKUNG DER NUTZUNGSFÄHIGKEIT; VERLUST VON NUTZUNGSFÄHIGKEIT; DATEN; PROFIT ODER GESCHÄFTSUNTERBRECHUNG), WIE AUCH IMMER VERURSACHT UND UNTER WELCHER VERPFLICHTUNG
//AUCH IMMER, OB IN VERTRAG, STRIKTER VERPFLICHTUNG ODER UNERLAUBTER HANDLUNG (INKLUSIVE FAHRLÄSSIGKEIT) VERANTWORTLICH, AUF WELCHEM WEG SIE AUCH IMMER DURCH DIE BENUTZUNG
//DIESER SOFTWARE ENTSTANDEN SIND, SOGAR, WENN SIE AUF DIE MÖGLICHKEIT EINES SOLCHEN SCHADENS HINGEWIESEN WORDEN SIND.

#ifndef _REC_ROBOTINO_API2_MotorDebug_H_
#define _REC_ROBOTINO_API2_MotorDebug_H_

#include "rec/robotino/api2/defines.h"
#include "rec/robotino/api2/ComObject.h"

namespace rec
{
        namespace robotino
        {    
                namespace api2
                { 
                        class MotorDebugImpl;
                        class
#ifdef REC_ROBOTINO_API2_CLASS_ATTRIBUTE
        REC_ROBOTINO_API2_CLASS_ATTRIBUTE
#endif
                        MotorDebug : public ComObject
                        {
                                friend class MotorDebugImpl;
                        public:
                                MotorDebug();
                                MotorDebug(const ComId& id);

                                virtual ~MotorDebug();

                                void setComId( const ComId& id );

                                void startDebug(int motor);

                                virtual void motorDebugEvent(int motor, const unsigned int* times, const float* speed_setpoints, const float* speeds, const float* currents, const float* control_points, const int size);

                        private:
                                MotorDebugImpl* _impl;
                        };
                }
        }
}
#endif